Navegando por Autor "Mendes, Ellon Paiva"
Agora exibindo 1 - 1 de 1
- Resultados por página
- Opções de Ordenação
Dissertação Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2012-01-27) Mendes, Ellon Paiva; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/1312065934233824; Pereira, André Gustavo Campos; ; http://lattes.cnpq.br/7174877398310072; Dórea, Carlos Eduardo Trabuco; ; http://lattes.cnpq.br/0143490577842914; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712Vários robôs móveis apresentam comportamentos não-lineares, principalmente ocasionados por fenômenos de atrito entre as partes mecânicas do robô ou entre o robô e o solo. Modelagens puramente lineares apresentam-se eficientes em alguns casos, mas é preciso levar em consideração as não-linearidades do robô quando se deseja movimentos ou posicionamentos precisos. Este trabalho propõe um procedimento de identificação paramétrica do modelo de um robô móvel com acionamento diferencial, no qual são consideradas as não-linearidades do tipo zona-morta presentes nos atuadores do robô. A proposta baseia-se no modelo de Hammerstein para dividir o sistema em blocos lineares e não-lineares. O princípio da separação do termo chave é utilizado para demonstrar a relação entre as entradas e saídas do sistema com os parâmetros tanto da parcela linear quanto da não-linear. Os parâmetros de ambas as parcelas são identificados simultaneamente, através de um algoritmo de mínimos quadrados recursivo. Os resultados mostram que é possível identificar o valor os limites da zona-morta assim como os parâmetros da parcela linear do modelo do sistema