PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação
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Navegando PPGEE - Mestrado em Engenharia Elétrica e de Computação por Assunto "Active orthosis"
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Dissertação Desenvolvimento de Uma Órtese Ativa Para os Membros Inferiores Com Sistema Eletrônico Embarcado(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2010-02-26) Araújo, Márcio Valério de; Alsina, Pablo Javier; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; ; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; ; http://lattes.cnpq.br/0827462439273599; Siqueira, Adriano Almeida Gonçalves; ; http://lattes.cnpq.br/2935052598064187; Araújo, Fábio Meneghetti Ugulino de; ; http://lattes.cnpq.br/5473196176458886Este trabalho tem como objetivo apresentar o desenvolvimento de um protótipo de órtese ativa inteligente para membros inferiores com um sistema eletrônico embarcado. A órtese proposta é um dispositivo ortopédico com o principal objetivo de proporcionar a capacidade de caminhar para pessoas com parcial ou total perda dos movimentos nos membros inferiores. A fim de determinar a cinemática, dinâmica e as características mecânicas do protótipo, foi analisada a biomecânica do corpo humano. A órtese foi projetada para reproduzir alguns dos movimentos da marcha humana como andar em linha reta, sentar, levantar, subir e descer degraus. O acionamento das articulações da órtese é realizado por motores CC equipados com caixa de redução, cujo objetivo é reduzir a velocidade de rotação e aumentar o torque, gerando assim, movimentos suaveis. O sistema eletrônico embarcado é composto por duas placas controladoras de motores com dois canais que se comunicam com um computador embarcado, sensores de posição e de fim de curso. O movimento de marcha da órtese é controlado por comandos de alto nível fornecidos através da interface homem-máquina do sistema. O sistema eletrônico embarcado é utilizado para interpretar os comandos de alto nível, gerar as referências angulares para as juntas da órtese, acionar e controlar os atuadores da órtese de forma a executar os movimentos desejados pelo usuário