Navegando por Autor "Santos, Einstein Gomes dos"
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Dissertação Arquitetura de Software para Barcos Robóticos(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014-01-23) Santos, Einstein Gomes dos; Gonçalves, Luiz Marcos Garcia; ; http://lattes.cnpq.br/1562357566810393; ; http://lattes.cnpq.br/1001652616240958; Alsina, Pablo Javier; ; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; Souza, Anderson Abner de Santana; ; http://lattes.cnpq.br/2563070123322776; Aroca, Rafael Vidal; ; http://lattes.cnpq.br/9262228584082064Propomos neste trabalho uma arquitetura de software para barcos robóticos destinados a atuarem em ambientes aquáticos diversos, de forma totalmente autônoma, realizando telemetria com uma estação-base e desta recebendo missões a serem realizadas. Tal proposta visa aplicar-se dentro do projeto N-Boat do laboratório Natalnet-DCA, que tem como objetivo principal capacitar um veleiro a navegar autonomamente. Os componentes constituintes dessa arquitetura são os módulos de memória, estratégia, comunicação, sensoriamento, atuação, energia, segurança e supervisão, formando estes os sistemas do barco e da estação-base. Para sua validação foi desenvolvido um simulador implementado na linguagem C e utilizando recursos da API gráfica OpenGL, cujos principais resultados foram obtidos na implementação dos módulos de memória, de atuação e de estratégia, mais especificamente no compartilhamento de dados, no controle das velas e do leme e no planejamento de rotas curtas baseado em um algoritmo de navegação, respectivamente. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade da utilização real da arquitetura de software desenvolvida e sua aplicação na área da robótica móvel autônoma