Navegando por Autor "Oliveira, Átila Varela Ferreira Medeiros de"
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Dissertação Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2015-12-07) Oliveira, Átila Varela Ferreira Medeiros de; Fernandes, Marcelo Augusto Costa; ; http://lattes.cnpq.br/3475337353676349; ; http://lattes.cnpq.br/0397477233335767; Dória Neto, Adrião Duarte; ; http://lattes.cnpq.br/1987295209521433; Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes; ; http://lattes.cnpq.br/3276436982330644; Lima Júnior, Francisco Chagas de; ; http://lattes.cnpq.br/9342041276186254Este trabalho propõe uma nova estratégia de navegação autônoma assistida por algoritmo genético com planejamento dinâmico para robôs móveis terrestres, chamada DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). A estratégia foi aplicada em ambientes - tanto estáticos, quanto dinâmicos - nos quais a localização e o formato dos obstáculos não são previamente conhecidos. A cada evento de deslocamento, uma nova rota é planejada através de um algoritmo que minimiza a distância entre o robô e o objetivo e maximiza a distância em relação aos obstáculos. Utilizando um sensor de localização espacial e um conjunto de sensores de distância, a estratégia de navegação proposta foi capaz de planejar dinamicamente percursos ótimos livres de colisão. Simulações realizadas em diferentes ambientes demostraram que a técnica fornece um alto grau de flexibilidade e robustez. Para isso, foram aplicadas diversas variações de parâmetros genéticos, tais como: taxa de cruzamento, tamanho da população, dentre outros. Finalmente, os resultados das simulações demonstram satisfatoriamente a eficácia e robustez da técnica DPNA-GA, validando-a para aplicações reais em robôs móveis terrestres.