Navegando por Autor "Lima, Alysson Paulo Holanda"
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Dissertação Planejamento de trajetórias baseado em espuma probabilística para sistemas robóticos autônomos em ambientes dinâmicos(Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2025-01-14) Lima, Alysson Paulo Holanda; Alsina, Pablo Javier; http://lattes.cnpq.br/3653597363789712; http://lattes.cnpq.br/7180434312110852; Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de; http://lattes.cnpq.br/6787525856497063; Silva, Bruno Marques Ferreira da; Lins, Filipe Campos de Alcântara; Nascimento, Luís Bruno Pereira doEste trabalho apresenta uma versão aprimorada do Método da Espuma Probabilística (PFM – Probabilistic Foam Method), focada no planejamento de movimento de robôs autônomos. Na sua versão original, o PFM é desenvolvido sobre um espaço de configurações estático e previamente conhecido. Nesse contexto, o espaço livre é parcialmente preenchido por bolhas convexas sobrepostas, que formam uma estrutura semelhante a uma espuma, criando uma zona segura para a movimentação e garantindo a segurança durante as manobras. A partir dessa estrutura, uma árvore de busca é construída sobre as bolhas, identificando o caminho viável entre as configurações inicial e final especificadas. Este trabalho propõe melhorias na estratégia de propagação da espuma do PFM, visando adaptar o método a ambientes dinâmicos. Para lidar com obstáculos móveis, o processo de expansão das bolhas é modificado para considerar requisitos espaciais e temporais. Especificamente, a partir da superfície de uma bolha mãe, são geradas, de forma aleatória, coordenadas para o centro de uma nova bolha, considerando tanto a posição quanto o tempo. O método proposto destaca-se por sua capacidade de determinar rapidamente soluções eficientes para problemas de planejamento de trajetória em ambientes dinâmicos, mesmo na presença de obstáculos móveis com velocidades variadas, mas uniformes. A eficácia do algoritmo é validada por meio de simulações funcionais, nas quais são definidos parâmetros como o raio mínimo das bolhas, a velocidade máxima do robô e as velocidades e direções dos obstáculos móveis. Os resultados das simulações demonstram a viabilidade e eficiência do método proposto, destacando sua capacidade de gerar trajetórias seguras em cenários dinâmicos e previamente conhecidos. Assim, o PFM aprimorado proporciona um planejamento robusto e adaptável a situações sujeitas a mudanças ao longo do tempo.